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2008/12/21  サンタな亜里栖

 

「SDミミ・クリスマスエディション」の衣装を着せてみました。
かなり可愛いかも・・・ 動く姿に「萌え」を感じてしまいます(*^_^*)

丈の短いスカートでも着こなせるよう、脚の部分を肌色の外装カバーで覆い部品を隠しています。




2008/12/08  ドルパ20にて

無事帰宅しましたー 今日は東京観光していました。

会場でご覧になった方々、亜里栖(アリス)のダンスはどうでしたか?
声を掛けてくれた方、ありがとうございました(^-^)/
動く姿に感動して貰えれば嬉しいです。

場所を移動したりして、出来る限りお見せしていたのですが、見れなかった人も多いので、もっと沢山の人に観て貰える方法は無いかな・・・
ディーラー参加は大変そうだし、販売する物が無いから無理だろうなぁ〜

今回は長時間の連続稼動の耐久テストもしていました。
故障する事無く動いてくれたので満足です。
初めてイベント終了まで会場に残っていました。

サンキューギャザリングの時に撮った写真です。

 

では、また次回のドルパをお楽しみに・・・




2008/11/25  ドルパ公式ガイドブックGet!



「亜里栖」の準備も出来ましたー

ロボットなので、予備品や工具の用意も必要です。
今回はキャリーバッグを買ったので楽に運べるかな♪
前回は肩に掛けて運んだので重かったです。

あとは、どの衣装にするか悩んでいます。色々着せてみたのですが、丁度いいのが無くて(>_<)

前回と同じ衣装にした方が可愛いかなぁ・・・




2008/09/28  製作日記020



26日に製作依頼していた部品が届きましたー(^^/
休日を利用して組み立て完了です。なかなか良い感じで仕上がりました。
現在、外装ボディーの製作中です。
配線コードの取り回し等、細かい部分の仕上げも考えています。




2008/09/11  製作日記019



うーん、なんとか図面書きも仕上がりに近づいています。これは「腰」と「脚」の部分になります。

このパーツも加工は業者にお任せです




2008/09/10  癒しの旋律でリフレッシュ〜



仕事から帰宅後、日々深夜まで「亜里栖」のパーツ設計をしているので脳が疲れきっています(>_<)

こんな時は、音楽を聴くのが一番!

で、お気に入りのヴァイオリニスト、宮本笑里さんのCDを買いましたー
とても優しい音色が魅力的です。やはりプロは凄い!

ちなみに、なかなかの美人です(^_^)




2008/08/31  製作日記018

破損した腕の部品交換が終わり、気になっていた部分の改良も済みました。
サーボの位置をずらしたりしたので、今までの歩行モーションが使えなくなってしましました。
微調整を繰り返していますが、まだ不安定な歩行です。

他にも改良したい部分が沢山ありますが、色々考えていたらキリがないので、ある程度で仕上げて「亜里栖」として早く完成させようと思います。

で、研究・開発用でもう一体「ダンシングドール」を作りたいのですが、資金面で相当悩んでいます(^^;




2008/08/15  ロボコンマガジン



家に帰ったら届いていました!
ロボットに関する新商品や最新情報など、毎回ワクワクさせてくれます。

今回で59号になりますが、実はこの雑誌、創刊号から購入しています。

ダンシングドールを手掛ける前は「相撲ロボット」を製作して、毎年行われるロボット相撲大会に出場していました。年々レベルが高くなり、もう参加してないですが・・・

部品調達など貴重な情報源として活用していたので、ロボコンマガジンには愛着があります。

限られたスペースの中に部品を配置する設計など、相撲ロボットで培った製作技術がダンシングドールにも使われています。




2008/08/06  製作日記017

さてさて、HTドルパ大阪5で倒れた時に破損した部分を修理しています。
腕の駆動に使っているギヤモーターの歯車が欠けていました。
前にも同じ所が壊れたので、衝撃に弱いです。
転倒防止や破損防止の動作が必要なのかな・・・

いろいろ分解していますので、可愛らしい亜里栖の姿はどこにもありません(^ ^;
今の姿は「スマートなロボット」って感じです。




2008/08/04  HTドルパ大阪5にて



ダンシングドールの亜里栖(アリス)をご覧になられましたか?
午後から会場に設置していたテーブルで色々動かしましたー
毎回の事ですが、ビックリしながら人が集まってきました。

声を掛けてくれた方、ありがとうございました。
「すごーい」「可愛い〜」の声が嬉しかったです(^^♪

今回は「歩く」事をメインにしていました。
まずまずの性能でしっかり歩いてくれたので満足でした。

ただ、途中で一度倒れてしまい大丈夫かなぁ〜と思っていたら、大丈夫じゃなかったです。(>_<)
腕の部品が壊れました。
歩くことは出来たので、頑張って動かしていました。(^^;
ほかにも部品の緩みとかでフラフラしてきたので、長時間の連続稼動はまだキツイみたいです。
改良点が見つかりました。

では、また次回のドルパをお楽しみに・・・




2008/07/24  製作日記016

うーん、HTドルパ大阪が近づくにつれ少々焦り気味です(^^;
色々忙しくて細かい部分の仕上げは無理かな・・・
日々、歩行モーションの調整を繰り返しています。
ドルパ18・19の時は「翠星石」の衣装だったので、今回は別の衣装にする予定です。




2008/07/06  製作日記015



外装ボディの製作準備をしています。
プラ板を加熱して掃除機で吸引し、型に押し付ける「バキュームフォーム」で挑戦です。
まずはバキュームフォーマーを自作しました。
さて、上手く形成出来るかなぁ〜

ダンシングドールの歩行速度は満足いくレベルになりました。
ただ、直進性が悪くて右へずれるので調整中です。
左右の方向転換も出来るようになったのですが、微妙な動きです。これでいいのかな(-_-?




2008/06/30  製作日記014

ジャイロセンサーを付け直したので正確に姿勢を検出するようになりました。
機能的には良いのですが、外観的にちょっと不満が残っています。
うーん・・・また今後改良する予定です。

さてさて、8/3のHTドルパ大阪に向けて歩行性能のUPを試行錯誤しています。
センサーの働きで以前より速く歩けるようになりましたが、もう少し速くしたいと思っています。
左右に向きを変えたり後ろ歩きも考え中です。



2008/06/23  製作日記013

またまた問題が発生しました。(-_-)
姿勢を検出するジャイロセンサーの取り付け位置が悪くて正しく検出してませんでした。
位置を変えないといけないのですが、ボディ内に収めるスペースが無くて・・・
いろいろ考えて、なんとか付けれそうなスペースを見つけたのですが、かなり窮屈でです。(>_<)
現在、取付け用のパーツを設計中で、今週までに仕上げて休日に部品切り出し予定です。




2008/06/21  製作日記012

注文していたモーターが届いたので、さっそく交換しました。
直ったので動作チェックしながら、ぐりぐり動かして遊んでいたら・・・
「ポン」という弾ける音と共に動かなくなってしまいました。
また何処か壊れたー(>_<) と慌てて調べたらバッテリーが1本ダメになっていました。
バッテリーは予備があるので平気だったけど、大きな音にはビックリでした。




2008/06/18  製作日記011



ダンシングドールを動かしていたら、どうも左肩から変な音がして動きも悪いので分解してみたらモーターの歯車が欠けていました。(>_<)
仕方ないので同じモーターを注文しました。

この巫女衣装は生地がしっかりしてて「重さ」があるので、思っていた以上にモーターに負荷がかかっていたのかな・・・
ちょっと激しく動かしていたので耐えれなかった感じです。

丁度いいモーターで気に入っていたのですが、もう少し歯車の強度があればなぁ〜




2008/06/09  製作日記010

製作依頼していた腕の部品が届いたので組立てました。
前より丈夫で動きもスムーズになったので満足です。
ついでに気になっていた腰の部品強化をしました。

あと、姿勢の傾きを検出するジャイロセンサーも付けました。
これで素早い2足歩行などのモーション作りに挑戦です。




2008/05/28  製作日記009



さてさて、ダンシングドールの方ですが・・・
毎日コツコツ手を加えているのですが、なかなか進まないですね(-_-;

腕のモーターが加重に耐えれそうに無く、耐久性に不安な感じがしてきたのでモーターを変更することにしました。
写真は新しい腕関節部分の部品設計図とモーターです。
ちょうどいいモーターが入手出来たので満足です。
SDの腕パーツと並べているので大きさが分かると思います。

この部品は加工精度が要求されるところなので、専門業者に製作依頼しました。
設計ミスがあると出来上がった部品はゴミになってしまうので、製図には神経使います。




2008/04/28  ドルパ19にて

今回も「ダンシングドール」を連れて行きましたー
午前中はディーラーブースをうろうろしていたので、テーブル席の空きがなくなってしまい、ちょうどいい
場所を探すのに悩みましたが、適当な場所でさりげなく動かしていると、驚く人で集まってきました。
声を掛けてくれた方、ありがとうございました(^-^)
もっと沢山の人に見てもらい、色々感想をお聞きしたいです。
でも、大きな話題になったらどうしよう・・・

歩く事も出来たのですが倒れると壊れそうだったので、ほとんど歩かせなかったのがちょっと心残りでした。
次回は歩き回ったり、さらに多彩な動きをさせたいです!

ちなみに・・・
人に見せるのに夢中になってしまい、自分が撮影するのを忘れていました(>_<)
なので、画像添付無しです(^^;




2008/04/06  製作日記008

ふぅ〜
ようやく部品の組み立ても終わり、あと少しで完成します。
今回の改良は上半身部分をほとんど作り変える事になってしまったので時間かかりました。

ただ、外装部分は間に合いそうに無いので諦めました。
衣装を着ているので、とりあえずは大丈夫かと・・・
ロングスカートは「巫女」と「翠星石」の衣装しか無いから他にも欲しいなぁー

肝心の2足歩行はまだちょっと不安定な歩き方で心配です。
もう少しモーションの修正をして安定歩行させたいです。




2008/03/23  製作日記007

加工依頼していた部品が全て届いたので、組み立てに取り掛かっています。
さすが専門業者!加工精度は完璧です(^-^)b
3月末には完成させたいです。

あとは、外装をどうしようか考えています。
ドールとしての外観を損ねない為にも、ボディーラインは美しく仕上げたいと思っています。



2008/03/16  製作日記006



一部ですが、部品が仕上がりました。

あと、業者依頼していた加工部品も徐々に届いています。

早く部品を揃えて組み立てたいです。


今日はドルパ京都5の日でしたね。
どんな衣装が展示していたのか気になります。
行きたかったなぁ〜




2008/02/25  製作日記005



部品選定も決まり、主要パーツの設計も終わりました。

複雑な部品は専門業者に作ってもらうことにしました。

依頼を受けてくれる所あるかなぁ〜




2008/01/14  製作日記004

ホームページに動画を色々掲載したいのですが、現在改良を行っています。
もうしばらくお待ちください。

今の性能では2足歩行が難しいので、部品変更や設計変更を繰り返し、新しいパーツの削り出しに取り掛かっています。